工業(yè)機(jī)器人操作運(yùn)行的安全，松手即停和路徑折返的描述與配置、工業(yè)機(jī)器人剎車(chē)檢查、工業(yè)機(jī)器人失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)、檢漏測(cè)試。

1、松手即停

       工業(yè)機(jī)器人功能定義的描述，在手冊(cè)里截圖如下

      工業(yè)機(jī)器人 配置的步驟，如下：

    1） 工業(yè)機(jī)器人配置 -- Controller -- Operator Safety。

    2）Hold-to-run，狀態(tài)設(shè)定為 TRUE，激活有效。FALSE，未激活。

   3）根據(jù)上面的配置，功能激活之后，工業(yè)機(jī)器人就有啟用松手即停功能了。

2、路徑折返

      工業(yè)機(jī)器人 路徑折返，其功能定義描述。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人路徑偏離所編程的路徑時(shí)，就必須實(shí)施路徑折返移動(dòng)。
       舉例來(lái)說(shuō)，如果工業(yè)機(jī)器人發(fā)生了一次不受控制的停止，或工業(yè)機(jī)器人已因?yàn)辄c(diǎn)位移動(dòng)而偏離其路徑，那么就會(huì)需要實(shí)施此類(lèi)移動(dòng)。
      工業(yè)機(jī)器人折返移動(dòng)將在下令啟動(dòng)程序時(shí)開(kāi)始，在重新按指令繼續(xù)（之前因一次停止請(qǐng)求而中斷）前停止。

       配置的步驟，如下：

      1）工業(yè)機(jī)器人主菜單 -- 配置 -- Controller -- Path Return Region。

      2） Auto，設(shè)定折返距離，回轉(zhuǎn)角度。

      3）  StartMove，設(shè)定折返距離，回轉(zhuǎn)角度。

      4）Manual，設(shè)定折返距離，回轉(zhuǎn)角度。

       根據(jù)上面的配置，配置設(shè)定后，工業(yè)機(jī)器人就具有這個(gè)功能了，正常的配置會(huì)默認(rèn)啟用。

3、工業(yè)機(jī)器人剎車(chē)檢查
       正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車(chē)，每個(gè)軸的電機(jī)剎車(chē)檢查方法如下：

a、運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載***大的位置。

b、將機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開(kāi)關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置。
c、檢查軸是否在其原來(lái)的位置， 如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說(shuō)明剎車(chē)良好。

4、工業(yè)機(jī)器人失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)

 5、檢漏測(cè)試

       當(dāng)更換或修理電機(jī)或變速箱后,必須對(duì)變速箱內(nèi)的油作個(gè)檢查,這就是檢漏測(cè)試， 所需設(shè)備為專(zhuān)門(mén)的檢查裝置,序列號(hào)為HD-3HAC 0207-1。

       方法及步驟